计算下列机构的自由度，编号为e,f,g的三个图

C是复合铰链，G处的滚子是局部自由度，E、F有一处为虚约束。 活动构件n=7, 低副PL=9，高副PH=1 自由度 F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2。 机构有两个自由度，且从图上看有两个原动件，符合具有确定运动的条件。 故该机构具有确定的运动。